码垛机控制

码垛机构 

（1）码垛机构:首先根据当前码垛机的状态选择是否可以将码垛机投入自动，判断条件是指1#码垛机构所有设备状态正常，设备到达初始位置并且码垛台上没有钢。设备投入自动后，首先读取当前的设定值，当码垛的产品长度大于13米时，需要选择1A码垛机构，当产品小度大于13米时，需要操作工选择是否使用1A码垛机构。1B码垛机构的选择使用同1A。

（2）当设备投入自动并选择好使用码垛机构时，读取当时码垛程序的计数器，根据计数器的指针读取码垛台、平移码垛机、翻转码垛机到达等待位，准备接钢。

（3）当F2挡板 前准备好需要码垛的钢准备好时，即判断是否使用翻转码垛机还是使用平移码垛机。如果使用平移码垛机，平移码垛机根据设定到达工作位，到达工作位后，平移码垛机下降到位，然后平移码垛得磁上升，上升到位后，将计数器指针加1，并告诉挡板的控制程序此区域已经没有钢可以进行下一步的工作。如果设定使用翻转码垛机，那么翻转码垛机将钢放到码垛台回到原位后，将计数器指针加1，并告诉挡板的控制程序此区域已经没有钢可以进行下一步的工作。

（4）当此次码垛结束以后，重新循环进行下一次的码垛，同时需要判断码垛台接到钢的层数是否与此跺钢的设定层数是否相同，如果相同将码垛台降到最低位，等待此跺钢运走，运走后给码垛机构发出码垛台上没有钢的指令，此时循环程序从头开始执行第一层的码垛计划。如果没有到达做大层数，继续按照设定表执行下一步的码垛计划。

（5）如果码垛层数没有到达设定的层数就想运走此跺，需要操作工将设备打到手动将钢运走，之后从新修改设定表，设备手动开到初始位从新投入自动。

（6）如果该跺没有码完设备出现问题，需要PLC复位，复位后需要操作工输入当前的码垛层数，平移码垛机和翻转码垛机手动打到初始位从新投入自动继续按照码垛计划进行码垛。

（7）设备联动控制，通过编码器的检测发现两台设备没有同步时，即给动作快的设备发出减速命令同时给动作慢的设备发出加速的命令直至同步。